O ex-capitão do Manchester United e da seleção inglesa foi nomeado pelo clube da segunda divisão inglesa em maio.
Rooney durou apenas três meses no comando do Birmingham, tendo sido demitido em janeiro, apenas 83 dias depois de ter sido responsável por nove derrotas em 15 jogos.
Na altura em que Rooney foi contratado, o Birmingham ocupava o sexto lugar na Championship, mas acabou por ser despromovido.
"É preciso provar sempre o seu valor. Acho que foi isso que fiz durante 20 anos como jogador e, como treinador, onde quer que estejas, seja qual for o teu cargo, tens de provar o teu valor. Isso é normal, é uma pressão que vem com o trabalho", disse.
"E, claro, quando se entra num emprego, deixa-se em aberto. Se não conseguirmos resultados, é óbvio que isso tem consequências, como foi o caso em Birmingham", acrescentou.
Rooney, de 38 anos, disse estar entusiasmado por começar a trabalhar no Plymouth, que escapou por pouco à despromoção para o terceiro escalão na época passada.
"Tive muito tempo para refletir sobre o que aconteceu em Birmingham. Às vezes as coisas acontecem por uma razão. O que aconteceu de bom foi que agora estou aqui e quero ter sucesso. Acredito muito nisso. Sou uma pessoa confiante e estou confiante em mim próprio para o fazer. Estou ansioso por começar", garantiu.
Rooney espera levar o clube à Premier League, mas admite que essa é uma ambição a longo prazo.
"Claro que não vou dizer que queremos chegar à Premier League daqui a um ano. Achamos que temos de ser realistas e o que estamos a tentar fazer é continuar a construir o que o clube tem feito nos últimos cinco anos, que tem vindo a crescer e a melhorar ao longo do tempo", afirmou.