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A Sérvia, que participa no seu primeiro Euro como nação independente, perdeu por 1-0 para os rivais do Grupo C, a Inglaterra, na estreia.
Um golo de Luka Jovic no quinto minuto dos descontos no empate de quinta-feira com a Eslovénia (1-1) manteve vivas as esperanças da Sérvia para a decisão com a Dinamarca em Munique.
A Sérvia perdeu três jogos em três contra a Dinamarca, mas Stojkovic disse: "Acreditamos que está na altura de mudar esta história".
"O ambiente é bom, mas porque não haveria de o ser? Um festival de futebol está à nossa espera", disse Stojkovic na segunda-feira.
A Inglaterra, que defronta a Eslovénia, lidera o grupo com quatro pontos. A Eslovénia e a Dinamarca têm dois pontos, enquanto a Sérvia tem um.
"Sabíamos que a Inglaterra e a Eslovénia eram jogos importantes, mas o jogo mais importante para nós é o da Dinamarca".
O treinador de 59 anos acrescentou que os dinamarqueses são "uma equipa muito organizada, que corre muito e se sacrifica muito".
Stojkovic indicou que a Sérvia faria algumas mudanças no seu onze, mas lembrou a importância de ter uma "arma" no banco.
"É preciso ter uma arma no banco que possa ser ativada mais tarde. No futebol moderno, o banco é muito importante, por vezes até mais importante do que os jogadores que começam."
Stojkovic jogou 84 jogos pela Jugoslávia e depois pela Sérvia e fez parte da equipa jugoslava excluída do Euro 1992 na Suécia, que foi ganho pela Dinamarca.